S.33---高创驱动器固件升级方案 二维码
CDHD-EC: CDHD_1_45_31 固件下载 35号回零模式使用固件：CDHD_1_50_40 固件下载 CDHD1 -EC ， SN 为*21 H -*及以上 (2021-8月以后 )； AP 版本， AF 版本及其他版不受应影响。 个别 FPGA 硬件和固件不适配，可能会造成驱动器显示“b”报警（Drive Locked）问题. 固件升级到 1.45.31 版本以上 CDHD_1_50_40_可选35号回零。 autosave 这个指令需要设置为 1 。 CDHD2S-EC: CDHD_2_41_10 固件下载 CDHD_2_41_10_可选35号回零。 autosave 这个指令需要设置为 1 。 CDHD2S-PN 系列 :3.0.8P 固件下载 启用模态轴，35号回零设置 SINGLETURNMODE 1（单圈编码器使用指令） 开启后，REFOFFSETVAL 会作为零点位置偏移生效，驱动器会更新PFB，使上电后位置反馈始终保持在 0~360° 范围内（模数化） 注：‘PN驱动器固件3.0.7P0.04 后才完全生效’ 注：如果之前启用了模态轴，保存的备份参数，升级完3.0.8P的固件，灌入的参数，modmode 的值会恢复默认0的数值 注：驱动器固件更新失败时使用
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